# Project 3: ライントラッキングセンサー ![](media/A17.png) ### **1.説明** トラッキングセンサーは実際には赤外線センサーです。ここで使用されているコンポーネントはTCRT5000赤外線チューブです。その動作原理は、赤外線の反射率の違いを色で検出し、反射信号の強さを電流信号に変換することです。 検出の過程では、黒はHIGHレベルでアクティブ、白はLOWレベルでアクティブとなります。検出高さは0〜3cmです。 Keyestudioの3チャンネルライントラッキングモジュールは、3セットのTCRT5000赤外線チューブを基板上に統合しており、配線と制御がより便利です。 センサー上の調整可能なポテンショメーターを回すことで、センサーの検出感度を調整できます。 ### **2.仕様** - 動作電圧：3.3-5V（DC） - インターフェース：5PIN - 出力信号：デジタル信号 - 検出高さ：0〜3cm ![image-20250508163247479](media/A18.png) 注意：テスト前にセンサー上のポテンショメーターを回して検出感度を調整してください。LEDがONとOFFの境界にあるときが最適な感度です。 ### **3.コンポーネント** | 開発ボード *1 | 8833 モータードライバー *1 | 赤色LEDモジュール*1 | ライントラッキングセンサー*1 | | -------------------------------- | ---------------------------------------------- | ---------------------------- | ------------------------------ | | ![img](media/A8.jpg) | ![img](media/A9.jpg) | ![img](media/A10.jpg) | ![img](media/A19.png) | | 5P デュポンワイヤー*1 | USBケーブル*1 | 3P デュポンワイヤー*1 | | | ![img](media/A20.png) | ![img](media/A12.jpg) | ![img](media/A11.jpg) | | ### **4.配線図** ![image-20250508164243044](media/A21.png) ライントラッキングセンサーのG、V、S1、S2、S3は、それぞれセンサー拡張ボードのG（GND）、V（VCC）、D11、D7、D8に接続します。 ### **5.テストコード** ```c //**************************************************************************** /* keyestudio 4wd BT Car lesson 3.1 Line Track sensor http://www.keyestudio.com */ int L_pin = 11; // 左側ライントラッキングセンサーのピン int M_pin = 7; // 中央ライントラッキングセンサーのピン int R_pin = 8; // 右側ライントラッキングセンサーのピン int val_L,val_R,val_M; // 3つのセンサーの値を格納する変数を定義 void setup() { Serial.begin(9600); // シリアル通信を9600ボーで初期化 pinMode(L_pin,INPUT); // L_pinを入力モードに設定 pinMode(M_pin,INPUT); // M_pinを入力モードに設定 pinMode(R_pin,INPUT); // R_pinを入力モードに設定 } void loop() { val_L = digitalRead(L_pin); // L_pinの状態を読み取る val_R = digitalRead(R_pin); // R_pinの状態を読み取る val_M = digitalRead(M_pin); // M_pinの状態を読み取る Serial.print("left:"); Serial.print(val_L); Serial.print(" middle:"); Serial.print(val_M); Serial.print(" right:"); Serial.println(val_R); delay(500); // 安定のため読み取り間隔を遅延 } //**************************************************************************** ``` ### **6.テスト結果** コードをV4.0ボードに正常にアップロードした後、配線図に従って配線し、USBケーブルでコンピューターと接続してボードに電源を供給します。 電源を入れたらシリアルモニターを開くと、3つのライントラッキングセンサーの状態が表示されます。信号が受信されていない場合は値が1になります。センサーを白い紙で覆うと値は0になります。 ![image-20250508164424571](media/A22.png) ![image-20250508164453274](media/A23.png) ### **7.コード説明** Serial.begin(9600) - シリアルポートを初期化し、ボーレートを9600に設定 pinMode - ピンを入力または出力モードに定義 digitalRead - ピンの状態を読み取る（通常はHIGHまたはLOWレベル） **8.拡張練習** 動作原理を理解した後、LEDをD9に接続して、センサーでLEDを制御することができます。 ![image-20250508164527429](media/A24.png) ```c /* keyestudio 4wd BT Car lesson 3.2 Line Track Sensor LED http://www.keyestudio.com */ int L_pin = 11; // 左側ライン追跡センサーのピン int M_pin = 7; // 中央ライン追跡センサーのピン int R_pin = 8; // 右側ライン追跡センサーのピン int val_L,val_R,val_M;// 3つのセンサーの変数を定義 void setup() { Serial.begin(9600); // 9600ビット毎秒でシリアル通信を初期化 pinMode(L_pin,INPUT); // L_pinを入力に設定 pinMode(M_pin,INPUT); // M_pinを入力に設定 pinMode(R_pin,INPUT); // R_pinを入力に設定 pinMode(9, OUTPUT); } void loop() { val_L = digitalRead(L_pin);// L_pinの読み取り val_R = digitalRead(R_pin);// R_pinの読み取り val_M = digitalRead(M_pin);// M_pinの読み取り Serial.print("left:"); Serial.print(val_L); Serial.print(" middle:"); Serial.print(val_M); Serial.print(" right:"); Serial.println(val_R); delay(500);// 安定のため読み取り間に遅延 if ((val_L == LOW) || (val_M == LOW) || (val_R == LOW))// 左ライン追跡センサーが信号を検出した場合 { Serial.println("HIGH"); digitalWrite(9, HIGH);// LEDが点灯 } else// 左ライン追跡センサーが信号を検出しなかった場合 { Serial.println("LOW"); digitalWrite(9, LOW);// LEDが消灯 } } //**************************************************************************** ``` コードをV4.0ボードに正常にアップロードした後、配線図に従って配線を接続し、USBケーブルでコンピューターと接続してボードに電源を供給します。 電源を入れた後、センサーの近くに紙を置くと、ライン追跡センサーを覆ったときにLEDが点灯するのが確認できます。